1. Ταξινόμηση ανά δομή
Με βάση τη μηχανική τους δομή, τα ρομπότ παλετοποίησης χωρίζονται σε τρεις κατηγορίες: Καρτεσιανό, αρθρωτό (περιστροφική άρθρωση) και στυλ γάντου-.
① Καρτεσιανά ρομπότ παλετοποίησης: Αυτά αποτελούνται κυρίως από τέσσερα στοιχεία: μια κατακόρυφη στήλη, έναν-βραχίονα άξονα Χ, έναν βραχίονα άξονα Υ-και μια λαβή. Χρησιμοποιούν τέσσερις βαθμούς ελευθερίας (που περιλαμβάνουν τρεις γραμμικούς συνδέσμους και έναν περιστροφικό σύνδεσμο) για την εκτέλεση εργασιών παλετοποίησης. Αυτός ο τύπος διαθέτει απλή δομή, υψηλή δομική ακαμψία και υψηλή φέρουσα ικανότητα-που τον καθιστά κατάλληλο για παλετοποίηση βαρύτερων υλικών.
② Αρθρωτά (περιστροφική άρθρωση) ρομπότ: Αυτά τα ρομπότ περιστρέφονται γύρω από τη βάση τους και διαθέτουν τέσσερις περιστροφικές αρθρώσεις: μέση, ώμος, αγκώνας και καρπός. Ο προγραμματισμός επιτυγχάνεται μέσω μιας μεθόδου "διδάσκω": ένας χειριστής χρησιμοποιεί ένα μενταγιόν διδασκαλίας χειρός για να καθοδηγήσει το ρομπότ μέσω συγκεκριμένων κινήσεων, οι οποίες στη συνέχεια αποθηκεύονται στη μνήμη για αυτόματη αναπαραγωγή κατά τις επόμενες λειτουργίες. Αυτά τα ρομπότ συνδυάζουν ένα συμπαγές σώμα με μεγάλο εύρος λειτουργίας. Μπορούν να παλετοποιηθούν σε μία ή πολλές παλέτες ταυτόχρονα και να προσφέρουν την ευελιξία να χειρίζονται εργασίες σε διάφορες σειρές προϊόντων.
③ Ρομπότ{0}}στυλ γερανογέφυρων: Αυτά αποτελούνται από ένα βραχίονα ρομπότ τοποθετημένο σε πλαίσιο σκελετού. Αυτή η διαμόρφωση προσφέρει ένα μεγάλο φάκελο εργασίας και τη δυνατότητα χειρισμού βαρύτερων υλικών.
2. Ταξινόμηση ανά Στοίβαξη Απαιτήσεις
① Μονό-ρομπότ παλετοποίησης
Τα ρομπότ παλετοποίησης ενός-επιπέδου αντιπροσωπεύουν μια βασική διαμόρφωση. Τα υλικά παραδίδονται μέσω ενός μεταφορικού ιμάντα σε έναν μηχανισμό περιστροφής, όπου προσανατολίζονται σύμφωνα με τις προδιαγραφές πριν μετακινηθούν στον μηχανισμό στρώσης. Τα προϊόντα είναι σφιχτά διατεταγμένα σε ένα προκαθορισμένο μοτίβο σε αυτό το στάδιο και οι κύλινδροι μεταφοράς μεταφέρουν στη συνέχεια τα τακτοποιημένα προϊόντα στον επόμενο σταθμό εργασίας, ολοκληρώνοντας τη λειτουργία στοίβαξης του ρομπότ.
② Ρομπότ παλετοποίησης πολλαπλών-στρώσεων
Ως αντίστοιχες των συστημάτων ενός-επιπέδου, τα ρομπότ πολλαπλών-παλετοποίησης είναι εγγενώς πιο πολύπλοκα. Σε αυτά τα συστήματα, η πλατφόρμα μεταφοράς είναι τοποθετημένη κάτω από τον μεταφορικό ιμάντα και είναι ικανή για πλευρική κίνηση. Κατά τη διαδικασία στοίβαξης, τα υλικά είναι τακτοποιημένα σε μια πλάκα μεταφοράς, η οποία είναι αρχικά τοποθετημένη στο αριστερό της όριο. Όταν τα υλικά στον μεταφορικό ιμάντα σταματούν από ένα στοπ, σχηματίζουν μια ενιαία, ευθυγραμμισμένη σειρά. Στη συνέχεια, η πλάκα μεταφοράς μετατοπίζεται προς τα δεξιά και η διαδικασία επαναλαμβάνεται για να σχηματιστεί μια άλλη σειρά. Αυτός ο κύκλος συνεχίζεται. Καθώς προστίθεται κάθε νέο στρώμα υλικού, η πλατφόρμα ανύψωσης του ρομπότ παλετοποίησης κατεβαίνει κατά ένα ύψος στρώματος, σταματώντας μόνο όταν η στοίβα φτάσει στο επιθυμητό συνολικό ύψος.
③ Σειρά-Ρομπότ παλετοποίησης Arrangement
Αυτός ο τύπος ρομπότ παλετοποίησης μεταφέρει υλικά διατεταγμένα σε σειρές. μια πλάκα ώθησης μεταφέρει τα εισερχόμενα υλικά σε μια πλατφόρμα συσσώρευσης. Στη συνέχεια, ο μηχανισμός κινείται προς τα αριστερά και σπρώχνεται προς τα πάνω για να στοιβάξει τρία στρώματα υλικού μαζί. Ένας μηχανισμός κεκλιμένου επιπέδου διασφαλίζει την ομαλή εξέλιξη της διαδικασίας, ενώ ο ειδικός σχεδιασμός της πλατφόρμας συσσώρευσης διευκολύνει περαιτέρω τη λειτουργία στοίβαξης. Αυτά είναι μόνο μερικά παραδείγματα κοινών ρομπότ παλετοποίησης.